@mastersthesis{Homburger2021,
  type      = {Master Thesis},
  author    = {Homburger, Hannes},
  title     = {Analyse, Entwicklung und Applikation Informationstheoretischer Modellpr{\"a}diktiver Pfadintegral Regelungsalgorithmen f{\"u}r Nichtlineare Systeme},
  institution = {Institut f{\"u}r Systemdynamik - ISD},
  pages     = {XVI, 95, XI},
  year      = {2021},
  abstract  = {Kapitel 2 der vorliegenden Arbeit beschreibt die theoretischen Grundlagen optimaler Regelung und die unterschiedlichen Methoden des Pfadintegral Frameworks zur Reglersynthese. Zudem wird ein Ansatz zur Erweiterung des stochastischen NMPC dargestellt, sodass eine Adaption an eine real vorliegende Systemdynamik erfolgt. Weiter wird eine Methode entwickelt und beschrieben, welche die Effizienz des Algorithmus stark erh{\"o}ht. In Kapitel 3 wird aufgezeigt, wie die Pfadintegral Regelung dazu genutzt wird ein Furuta Pendel aufzuschwingen. In Kapitel 4 werden die Algorithmen zur L{\"o}sung unterschiedlicher Problemstellungen im Kontext eines Forschungsboot appliziert. So wird unter anderem gezeigt, wie ein Pfadintegral Regelungsalgorithmus genutzt werden kann, um autonom mit dem Forschungsboot Solgenia am Steg der HTWG Konstanz anzulegen. Abschließend wird in Kapitel 5 ein Fazit aus den Ergebnissen gezogen, diese eingeordnet und ein Ausblick auf weitere m{\"o}gliche Arbeiten gegeben.},
  language  = {de}
}