Analyse, Entwicklung und Applikation Informationstheoretischer Modellprädiktiver Pfadintegral Regelungsalgorithmen für Nichtlineare Systeme : Masterarbeit
- Kapitel 2 der vorliegenden Arbeit beschreibt die theoretischen Grundlagen optimaler Regelung und die unterschiedlichen Methoden des Pfadintegral Frameworks zur Reglersynthese. Zudem wird ein Ansatz zur Erweiterung des stochastischen NMPC dargestellt, sodass eine Adaption an eine real vorliegende Systemdynamik erfolgt. Weiter wird eine Methode entwickelt und beschrieben, welche die Effizienz des Algorithmus stark erhöht. In Kapitel 3 wird aufgezeigt, wie die Pfadintegral Regelung dazu genutzt wird ein Furuta Pendel aufzuschwingen. In Kapitel 4 werden die Algorithmen zur Lösung unterschiedlicher Problemstellungen im Kontext eines Forschungsboot appliziert. So wird unter anderem gezeigt, wie ein Pfadintegral Regelungsalgorithmus genutzt werden kann, um autonom mit dem Forschungsboot Solgenia am Steg der HTWG Konstanz anzulegen. Abschließend wird in Kapitel 5 ein Fazit aus den Ergebnissen gezogen, diese eingeordnet und ein Ausblick auf weitere mögliche Arbeiten gegeben.
| Author: | Hannes HomburgerORCiD |
|---|---|
| Advisor: | Johannes Reuter, Tobias Raff |
| Document Type: | Master's Thesis |
| Language: | German |
| Year of Publication: | 2021 |
| Granting Institution: | HTWG Konstanz,Elektrotechnik und Informationstechnik (EI) |
| Date of final exam: | 2021/09/30 |
| Release Date: | 2022/02/23 |
| Tag: | Modellprädiktive Pfadintergral Regelung; Nichtlineare Modellprädiktive Regelung; Stochastische Systeme; Chaotische Systeme; Maritime Systeme |
| Page Number: | XVI, 95, XI |
| Note: | Masterthesis kann beim Verfasser per Mail (hhomburg@htwg-konstanz.de) angefragt werden |
| Institutes: | Institut für Systemdynamik - ISD |
| Open Access?: | Nein |
